消防机器人控制系统是消防机器人的控制核心，该控制系统基于无线通信技术实现人对机器人的远程操控。通过该系统采集环境参数及环境视频，通过物联网上传云端服务器，根据场景情况，可采用遥控箱、无线遥控器和手机APP三种控制方式实现对机器人的远程控制，是机器人按照合适的路线行进并执行消防作业。系统集成了4G模块，能够实现消防机器人和云端服务器的数据交互，从而可以通过本项目设计的手机APP通过云平台实现信息交互，完成对消防机器人的控制。该控制器

控制系统由三部分组成：主控制板、从控制板和遥控板，每一部分的主控芯片都采用ARM架构的STM32F429作为中央处理器，完成系统控制任务。遥控板通过全双工RS485数传模块和消防机器人的主控制板通信，实现对机器人的控制，消防机器人的主控制板和从控制板通过RS485完成数据通信，同时消防机器人的主控制板上集成了4G模块，能够实现消防机器人和云端服务器的数据交互，从而可以通过本项目设计的手机APP通过阿里云的数据流转，完成对消防机器人的控制。

主控制器硬件

从控制器硬件

机器人运行状态

手机APP控制界面

消防机器人控制系统

（南阳中天防爆电气股份有限公司委托开发）

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